17 октября 1740 года в район Авачинскую бухту на Камчатке прибыли корабли Второй Камчатской экспедиция Витуса Беринга. В этот день в бухте был заложен порт имени Петра и Павла: у России появился дальневосточный форпост — Петропавловск-Камчатский.
Петропавловск является одним из самых старых городов на Дальнем Востоке. Первыми из Русского царства сюда добрались казаки в 1697 году. Они заложили лабазы для хранения ясака и основали острог в Авачинской губе, рядом с камчадальским селением Аушин, что на берегу Авачинской бухты Тихого океана. Через сорок три года, по составленным ранее картам Камчатской земли, сюда прибыла на двух пакетботах Вторая Камчатская экспедиция 1733—1743 гг. под руководством Витуса Беринга и Алексея Чирикова. Название Петропавловский острог получил от имён кораблей-пакетботов «Святой апостол Пётр» и «Святой апостол Павел».
Стоит сказать, что Первая Камчатская экспедиция Беринга, завершившаяся в 1730 году, стала первой в России морской научной экспедицией. В ходе экспедиции была произведена инструментальная съёмка западного побережья моря (которому впоследствии будет присвоено имя Беринга) на протяжении более чем 3500 км. Беринг завершил открытие северо-восточного побережья Азии, а картой, составленной им совместно с подчинёнными, как отмечают специалисты, позднее пользовались все западноевропейские картографы при изображении северо-востока Азии. Именно тогда Авачинская бухта была отмечена Берингом как наиболее удобное место для создания порта.В 1733 году Берингу было поручено возглавить вторую Камчатскую экспедицию. Витус Беринг и Алексей Чириков должны были пересечь Сибирь и от Камчатки направиться к Северной Америке для исследования её побережья. Мартыну Шпанбергу поручалось завершить картографирование Курильских островов и найти морской путь к Японии. Одновременно несколько отрядов должны были нанести на карты северное и северо-восточное побережье России от Печоры до Чукотки.
В начале 1734 года Беринг отправился из Тобольска в Якутск, где он потом провёл ещё три года, занимаясь заготовкой продовольствия и снаряжения для экспедиции. И здесь, и позднее в Охотске ему приходилось преодолевать бездействие и сопротивление местных властей, не желавших помогать в организации экспедиции. Во второй Камчатской экспедиции участвовал Арсений (Мацеевич), впоследствии сибирский митрополит, осуждённый при Екатерине II и канонизированный как мученик. Лишь осенью 1740 года два пакетбота, «Святой Пётр» и «Святой Павел», вышли из Охотска к восточному побережью Камчатки. Здесь в районе Авачинской губы экспедиция перезимовала в бухте, где 17 октября 1740 года и было заложено поселение, с которого начала свою историю столица Камчатки — город Петропавловск-Камчатский.
Основателем города считается штурман мичманского ранга Иван Фомич Елагин, которому Беринг поручил исследование Авачинской губы и поиск места для создания базы. Команда Елагина на боте «Святой архангел Гавриил» исследовала западное и восточное побережье Камчатки на предполагаемом пути экспедиции. Елагин осуществил промеры глубин Авачинской губы и построил первые дома русского поселения.