19 июля 1485 года итальянский мастер Антон Фрязин (Антонио Джиларди) заложил старейшую из башен Московского Кремля — Тайницкую. Она стала первой по времени постройки башней Кремля — именно с Тайницкой башни началось возведение современных стен и башен.
В конце XV века Иван III задумал перестройку башен и стен Кремля. Начало этого строительства тесно связано с именем зодчего с итальянскими корнями Антона Фрязина. Итальянский архитектор прибыл в Москву в 1469 году в составе свиты польского кардинала Виссариона для подготовки брака Ивана III и Софии Палеолог. В 1485 году Антон Фрязин заложил башню («стрельницу») на месте Чешковых ворот крепости XIV века, построенную еще при Дмитрии Донском. Внутри был предусмотрен колодец-тайник и скрытый выход к Москва-реке, в связи с чем башню прозвали Тайницкой.
Выстроенная из кирпича башня играла важную роль в обороне Кремля со стороны реки. Она имела проездные ворота и отводную стрельницу, снабжённую подъёмным механизмом и соединённую с башней каменным мостом. Позднее на башне дежурили часовые, наблюдавшие за Замоскворечьем и сигналами колокола дававшие знать о пожаре. До 1674 года на башне были часы с боем.
В 1670—1680 годах над четвериком башни был возведен каменный верх — открытый арочный четверик, завершённый четырёхгранным шатром со смотровой вышкой. До XVIII века на Москве-реке, напротив Тайницких ворот устраивалась иордань в праздник Богоявления. Царский выход на иордань был одной из самых пышных церемоний.
В 1770—1771 годах в связи с предполагаемым строительством Кремлевского дворца по проекту В. И. Баженова Тайницкую башню, как и три соседние безымянные башни, разобрали, а в 1783 году восстановили, но отводная стрельница приобрела новую форму.
В 1812 году, во время отступления войск Наполеона из Кремля, башня пострадала от взрыва, но была отремонтирована уже в 1816—1818 годах. В 1862 году по проекту одного из семьи художников Кампиони (А. С. Кампиони) стрельница также была отремонтирована. До 1917 года со стрельницы Тайницкой башни ежедневно производился выстрел кремлёвской сигнальной пушки, оповещавшей москвичей о наступлении полудня — аналогично традиции выстрела Петропавловской пушки в Санкт-Петербурге.
В 1930—1933 годах башня реставрировалась, вновь была разобрана стрельница, засыпан колодец, а снаружи заложили проездные ворота. Сегодня Тайницкая башня — старейшая из 20-ти башен Московского Кремля, центральная башня южной стены Кремля. Её высота — 38,4 метра.