20 ноября 1773 года в ходе крестьянской войны под предводительством Емельяна Пугачева (1773−1775) у деревни Юзеева (к западу от Оренбурга) повстанцы нанесли крупное поражение правительственным войскам.
В конце октября 1773 года Екатерина II назначила генерал-майора В. А. Кара командующим военной экспедицией для подавления пугачевского мятежа. В конце октября генерал прибыл в Казань из Петербурга и во главе трёхтысячного корпуса направился к осаждённому Оренбургу.
В начале ноября, будучи всего в 100 верстах от Оренбурга, он узнал от местных жителей, что пугачевский атаман Афанасий Соколов (Хлопуша) возвращается к Оренбургу с Овзяно-Петровского завода. И при нем новые отлитые пушки и «несколько сотен заводских крестьян и местных башкирцев», пожелавших служить «государю-амператору Петру Фёдоровичу». Кар решил перекрыть ему дорогу выслав 18 ноября им наперерез 400 солдат пехоты при двух орудиях под командованием секунд-майора Шишкина. Сам же он вместе с генералом Фрейманом и премьер-майором Ф. Варнстедом, только что подоспевшими из Калуги, выступил из Сарманаевой.
Днем18 ноября Шишкин столкнулся с авангардом из 60 мятежников у деревни Юзеевой, которые сразу начали неподготовленную атаку. Но были отбиты и обращены в бегство после нескольких картечных залпов. Шишкин практически без потерь занял деревню. Около 4 утра, 19 ноября туда прибыли и основные силы корпуса Кара. Солдаты были так утомлены, что никто и не позаботился о выставлении часовых патрулей в окрестностях. Полагая, что мятежники отступают, Кар собирался на рассвете начать их преследование.
В тот же день на рассвете у деревни собралось несколько сотен мятежников при четырёх орудиях, под командованием атаманов Овчинникова и Зарубина. Кар, не опасаясь этих сил, приказал передать им манифест императрицы в котором было приказано сдаться. Несколько конных пугачевцев манифест взяли, но «недовольно бранясь» отъехали к своим позициям. Вскоре по солдатам Кара был открыт огонь из пушек. Однако имея численное преимущество регулярные войска без труда заставили нападавших отступить.
Кар уже собрался отдать приказ о преследовании, но тут услышал звук артиллерийской пальбы у себя в тылу. Это стреляли пушки пугачевцев под командованием Хлопуши, который пользуясь беспечностью Кара и отсутствием военных патрулей, ранее пробрался к правительственным войскам в тыл с основной массой мятежников (более 2000) и 5 орудиями. Бой с переменным успехом продолжался около восьми часов, Ситуация для Кара стала осложняться тем, что он не мог использовать конницу для прикрытия пехоты, так как мятежники держались на расстоянии пушечного выстрела, а конница Кара была немногочисленна и утомлена долгим переходом. Кроме того, 1500 башкир из отряда князя И. Г. Уракова составляющих «костяк» конного отряда, в самый разгар битвы перешли на сторону бунтовщиков.
Отправленное ещё в конце октября из Симбирска подкрепление из 170 гренадер — последняя надежда Кара на победу в сражении также запаздывали из-за сильной метели.
Боевой дух пехоты также был в упадке, большую часть рекрутов составляли «старики» под командованием необстрелянных молодых офицеров, которые не могли «вразумить и ободрить их в достаточной мере», поскольку и сами были готовы сдаться неприятелю.
Наконец видя к вечеру 19 ноября, что мятежники, имея численное преимущество начали наседать на него со всех сторон Кар испугался, того, что будет отрезан от Казани, и приказал трубить поспешное отступление. Ему пришлось бросить один из обозов, так как кавалерия пугачевцев преследовала его ещё «70 верст в направлении Казани».
Кару с трудом удалось увести остатки своего отряда к деревне Сарманаевой, оторвавшись от преследующих его на конях мятежников лишь к утру 20 ноября 1773 года. Первым делом он написал подробный отчет о причинах своего поражения, для военной коллегии в Петербурге. Так, согласно его рапорту, в бою было потеряно 120 человек, из них 38 убитыми, 42 ранеными и 50 перебежавшими, и один обоз. Кроме того, он написал в донесении, что «для подавления бунта вора и самозванца Емельки Пугачева нужны не слабые вспомогательные отряды, а хорошо организованные регулярные пехотные и конные полки, с артиллерией».