28 сентября 1106 года в сражении у замка Таншбре в юго-западной Нормандии (совр. департамент Орн) войска английского короля Генриха I разгромили армию нормандского герцога Роберта III Куртгёза. Потерпевший поражение Роберт был пленен, а его титул перешел к английскому королю, что привело к восстановлению единства англо-нормандской монархии, основанной Вильгельмом Завоевателем. После битвы при Таншбре Англия и Нормандия оставались единым государством до 1204 года.
Борьба за объединение Англии и Нормандии началась сразу же после смерти Вильгельма Завоевателя, который на смертном одре разделил свои владения, оставив Нормандию старшему сыну Роберту Куртгёзу, а Англию — среднему Вильгельму II Руфусу. Идею объединения поддерживала значительная часть англо-нормандской аристократии, владеющей землями по обоим берегам Ла-Манша, а также многие города, стремившиеся к расширению торговых операций. Феодальная анархия, начавшаяся во время правления слабого Роберта Куртгёза в Нормандии, способствовала тому, что в поддержку объединения выступило и нормандское духовенство.
Борьба между Робертом и Вильгельмом II шла с переменным успехом. После смерти последнего в 1100 году королевский престол Англии захватил их младший брат Генрих I, который укрепив своё положение в Англии, начал готовить вторжение в Нормандию.
Заручившись поддержкой нормандского духовенства, городов и значительной части нормандской аристократии, Генриху I удалось также обеспечить вторжению благоприятный для себя внешнеполитический фон. Король Франции Людовик VI сохранял дружественный нейтралитет, а графы Фламандии, Анжу, Мэна и Бретани оказали прямую военную поддержку английском королю.
Военные действия начались в 1104 году. Генрих I разместил английские гарнизоны в замках своих нормандских сторонников и фактически оккупировал графство Эрвё. Затем английские войска атаковали и захватили Байё и принудили к капитуляции Кан. Понимая, что сила не на его стороне, герцог Роберт стал энергично искать компромисса с братом. Между ними состоялись переговоры в Фалезе, которые, однако, не принесли результата. Зимой 1105—1106 годов Роберт Куртгёз несколько раз посетил Англию, стремясь добиться мира, однако Генрих отказался идти на уступки.
Летом 1106 года войска англичан вновь перешли в наступление и осадили замок Таншбре, расположенный в юго-западной Нормандии. На помощь осаждённым двинулась основная нормандская армия, под руководством Роберта Куртгёза. 28 сентября 1106 года, ровно через сорок лет после начала нормандского завоевания Англии, у стен Таншбре состоялась решающая битва.
Силы сторон в сражении при Таншбре были неравны. Подавляющее численное превосходство принадлежало армии Генриха I, в войсках которого помимо англо-нормандских рыцарей присутствовали отряды из Бретани и Мэна. Генрих построил армию в три колонны, а союзников оставил в укрытии в качестве резерва. Авангардом армии герцога Роберта Куртгёза командовал Вильгельм де Мортен, а в арьергарде находились солдаты Роберта Беллемского.
Для сражения большинство рыцарей с обеих сторон, в том числе король Генрих I и герцог Роберт, спешились, чтобы придать стабильность своим рядам. Атаку начал авангард нормандского герцога, который обрушился на первые ряды английской армии и отбросил их назад. В преследование отступающих вовлеклись основные силы во главе с самим Робертом, которые вскоре глубоко увязли в позициях противника. В этот критический момент из засады в центр нормандских войск ударили свежие силы графа Мэна и герцога Бретани. Эта атака решила исход битвы: армия Роберта Куртгёза распалась на разрозненные отряды, часть бросилась в бегство, другие попали в плен или были уничтожены, а Роберт Беллемский с арьергардом и вовсе покинул поле сражения. Спустя час после начала боевых действий битва была завершена полным разгромом нормандских войск. Сам герцог Роберт и Вильгельм де Мортен попали в плен, а вместе с ними и многие другие нормандские бароны и рыцари.
Битва при Таншбре стала решающим сражением в кампании Генриха I по завоеванию Нормандии. Сопротивление нормандских баронов было сломлено. Плененный герцог Роберт Куртгёз до самой своей смерти в 1134 году оставался в английской тюрьме. Нормандия перешла под власть Генриха I, который 15 октября 1106 года был признан герцогом Нормандии. Это означало восстановление единства англо-нормандской монархии, основанной ещё Вильгельмом Завоевателем. Персональная уния Англии и Нормандии сохранялась до 1204 года.